Moteur de simulation
	La simulation se déroule par défaut au temps réel. Cependant, la vitesse est modifiable par l‘utilisateur en fonction des besoins : Temps réel pour avoir un aperçu réaliste des capacités de l‘algorithme Accéléré pour dérouler rapidement l‘algorithme, trouver les situations non gérées à résoudre Ralenti pour mieux comprendre une situation (Debug). La simulation utilise en natif les capacités des systèmes multiprocesseurs pour gérer les mondes multi-robots et cadencer les acquisitions/mesures jusqu‘à 1 ms de période.
Interactions
	L‘utilisateur peut à tout moment mettre en pause la simulation, activer/désactiver les options de rendu (points de contact, affichages ...). Le point de vue de l‘utilisateur peut se déplacer dans la scène, sélectionner des objets et les déplacer aussi bien en pause qu‘en exécution. L‘algorithme peut interagir, via la libraire adaptée au langage, sur la simulation en temps réel (modifier la position des objets, allumer/éteindre les sources lumineuses, run/pause)
Vidéo
	L‘utilisateur peut enregistrer une vidéo à partir des images produites par le moteur de rendu 3D. La taille des images, la fréquence et la qualité (compression) sont ajustables.
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