Visualisation de la mission en 3D

Habillage des géométries physiques

Les géométries qui entrent en compte dans la simulation physique sont habillées par défaut avec une forme de même nature disposant d‘une couleur (ambiante, spéculaire, diffuse ...) et d‘une texture. En outre l‘habillage peut se faire avec un modèle de rendu 3D issu d‘un fichier. Au choix, la simulation affiche une solution, ou l‘autre , ou les 2.


Réalisme du monde

Pour plus de réalisme, il est également possible d‘insérer dans le monde des formes 3D (librairie ou fichier 3D) : ces formes ne jouent aucun rôle dans la simulation physique: elle sont utiles pour le traitement d‘images par exemple.

L‘habillage est particulièrement utile lorsqu‘on désire mettre en évidence une propriété de surface : Un capteur Infrarouge par exemple ‘voit‘ très mal le caoutchouc noir et très bien le plâtre blanc. Dans ces 2 cas, un habillage de la forme physique avec la texture ou le modèle 3D adapté permettra de comprendre immédiatement pourquoi le robot ‘voit‘/‘ne voit pas‘ cette géométrie.




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