Equipements Embarqués (Capteurs & Actionneurs)

Equipements supportés

Marilou propose en natif les équipements embarqué les plus courants:

  • Capteurs de distance sensibles aux matériaux (Infrarouge, ultra-son et laser)
  • Moteurs, servomoteurs et pas-à-pas
  • Odométrie
  • Capteurs de chocs et accéléromètres
  • Caméras mobiles/statiques, Couleur et n&b
  • GPS, Boussole
  • Émetteurs/récepteurs (sensibles aux matériaux et à la transparence)
  • Sources lumineuses et capteurs de lumière
  • ...

Surcharge

Marilou propose des équipements ‘virtuels‘, c‘est à dire modifiable par l‘utilisateur. Le comportement d‘un équipement peut être ‘surchargé‘ par celui d‘un équipement du commerce : cette caractéristique permet de ne pas se soucier du paramétrage et adopter directement celui de l‘équipement ‘connu‘.

La libraire d‘équipements connus est mise à jour automatiquement dès l‘entrée d‘une nouvelle référence. Les assistants de Marilou proposent les outils nécessaires à la création d‘une nouvelle référence.

Par exemple, l‘équipement connu Sharp-GP2D-12 surcharge les propriétés propres à un capteur infrarouge virtuel: incidence du faisceau sur la surface, réaction à la matière, bruit, détection max, intervalles, déformations dues à la proximité ...

Ajouter un équipement

Les assistants de Marilou permettent d‘ajouter des références connues (ou virtuelles) dans la catégorie des équipements ‘génériques‘. En outre, l‘implémentation d‘un nouvel équipement ‘non générique‘ se fait par l‘intermédiaire de plugins C++: Une fois de plus, les assistants génèrent le projet et le code minimum à l‘implémentation du plugin.



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