Le Modèle de collision
		Le modèle de collision est composé de géométries de base: Simples : boite, sphère, cylindre, capsule, plan, rayon Terrains et grilles d‘élévation Triangles-Mesh (importé depuis un fichier ou issu la librairie intégrée) Formes convexes Les géométries simples ont la propriété d‘être très rapide et produisent des simulations stables et robustes. Dans certains cas on ne peut se passer de formes plus compliquées : dans ce cas les Triangles-Mesh et les formes convexes sont de très bons outils.
Corps rigides
		Marilou permet d‘assembler les géométries en corps rigide. L‘utilisateur a la possibilité soit de calculer lui même la masse, le centre et la matrice d‘inertie, soit de laisser Marilou calculer ces paramètres automatiquement en tenant compte des formes et paramètres qui constituent le corps rigide. Il est donc possible de créer des effets particulièrement spectaculaires en jouant avec ces paramètres. Le corps rigide confère aux géométries que le compose la propriété dynamique, c‘est à dire que ces géométries seront soumises à la gravité, aux chocs et aux forces d‘une manière générale. Une géométrie est dite statique si elle n‘est pas contenue dans un corps rigide : dans ce cas, la gravité ou les chocs avec d‘autres géométries n‘auront aucune incidence sur cette entité. La géométrie statique consomme moins de temps CPU et est particulièrement efficace pour modéliser de grands espaces ou des bâtiments par exemple.
Jointures
		La jointure permet d‘assembler 2 corps rigides : statiques ou n-axes la jointure donne les degrés de liberté d‘un corps rigide par rapport à l‘autre (fixe, charnière 1 ou 2 axes, universelle, ball & socket, sliders ...) Elle dispose de paramètres qui simulent un comportement mécanique sans avoir à le modéliser : ressort, butées, résistance, etc. Pour plus de réalisme, une jointure peut être ‘cassable‘ et ‘déformable‘.